避障作為機器人的一項最基本的功能,它需要在行動過程中實時監測周圍環境障礙物.能夠快速且精確的判斷出障礙物的位置,對于機器人及時躲避障礙物非常重要.基于紅外反射式傳感器,利用發射的紅外光在遇到障礙物時反射回來,通過檢測反射回來的紅外光感知障礙物的存在.同時利用音頻鎖相集成電路LM567,該芯片在電路中既擔任振蕩器,同時作選頻接收.本設計外圍電路簡單,成本低廉,工作時不受電壓溫度的影響,可在多種環境下長期穩定的工作.調制發射和接收鎖相解調均采用同一芯片,調制發射的頻率即為鎖相解調的頻率,發射和接收始終保持同頻.將鎖相集成電路輸出的信號送給單片機,單片機檢測到障礙物的信號后驅動報警器.